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Marvin Pro 历史版本启动与调试

本页适用于采用 NVIDIA Jetson Orin 的已出货 Marvin Pro。详细按钮、录制、回放和日志说明见 经典版 Apex Teleop。

1. 启动前检查​

  • 按硬件接线完成机器人、Orin、路由器、上位机和头显连接。
  • 急停已释放，机器人工作空间内无人和障碍物。
  • 上位机、Orin 和头显位于同一局域网。

2. 启动 Orin 后端​

以下以历史默认 IP 192.168.10.123 为例；现场配置不同时以交付记录为准。

ping 192.168.10.123
ssh marvin@192.168.10.123
cd /opt/kernelmind/apex
./bringup_RM.sh

使用 MobaXterm 时关闭 X11-Forwarding，避免相机采集超时或头显画面异常。

3. 启动经典版 Apex Teleop​

  1. 打开与该设备配套的 Apex Teleop。
  2. 输入 Orin IP 并确认连接。
  3. 启动 Robot，确认 3D 模型与实体机器人姿态一致。
  4. 启动 Teleop 和交付配置要求的网络模块；Camera 按需启动。
  5. 点击机器人启动入口，使机器人 Ready。
  6. 进入 Impedance Mode，再执行 Home。
  7. 连接头显并开始遥操。

4. 头显​

历史交付可能使用 Meta Quest 或 Pico，请按设备实际配置查看：

5. 快速检查​

现象检查项
无法连接 OrinIP、路由器、网线和上位机网段
Robot 无法启动急停、供电、Robot 日志和机器人控制板连接
Teleop 不可用Robot 是否运行并 Ready
头显无连接头显连接 IP、网络服务和网线
相机无画面Camera 模块、相机线束和历史解串板连接
遥操无动作Impedance Mode、Home 和头显连接状态