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硬件接线

本页用于 Marvin Pro 系统的现场接线检查，包含天准电箱供电、急停、U 盘、通信网络、头显有线接入和机器人回零准备。

新版使用天准核心控制器作为主控，解串板集成在机器人内部。森云相机为标配，安装在机器人手臂末端，线束从手臂内部引出，现场无需单独接解串板。

接线前务必断开总电源。所有网线、电源线、急停线和外设线确认插接牢固后，再进行上电检查。

1. 电箱供电、急停与 U 盘​

在断开总电源的情况下完成以下接线：

  1. 将机器人电源线接入电箱 ACIN 电源接口。电源接口带防呆设计，按接口方向插入即可。
  2. 将急停按钮盒接入电箱 E-STOP 接口。急停接口安装时注意红点对红点，对准后插入。
  3. 将 U 盘插入电箱 USB 接口，U 盘标签需为 BAG_STORAGE。
  4. 确认电箱 POWER 开关处于关闭状态，再继续连接网络和头显。

天准电箱接口

电源线与急停按钮盒

接线注意事项：

  • 急停按钮盒需处于释放状态后再启动系统。
  • U 盘用于数据录制，标签需保持为 BAG_STORAGE。
  • 首次使用或更换控制器后，确认机器人控制板 IP 为 6.6.7.190。
  • 电箱重新上电后，需要先初始化相机，再启动遥操系统。

2. 首次拆箱姿态安全要求​

打包姿态禁止直接 Home

机器人出厂时双臂垂直靠近中间立柱。此姿态直接执行 Home，腕部相机可能与立柱碰撞。

完成全部接线并启动 Robot、Teleop 后，先使用 RQt Service Caller 将机器人切换到 Position Mode 和 Planner 输入，再通过 /control/movej 将双臂 14 个关节移动到全零位：

[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

双臂到达全零位后，才可进入 Impedance Mode 并执行 Home。完整操作见启动与调试：首次拆箱。

3. 天准电箱接口检查​

天准核心控制器集成主控计算、网络、USB、供电和急停接口。现场接线时按控制盒面板标识和线缆标签连接。

建议检查以下接口：

接口 / 模块用途
ETHERNET1 / ETHERNET2接入上位机、头显网口转接器或现场网络
USB1 / USB2接入 U 盘、调试设备或外设，U 盘用于录制数据
HDMI本地显示调试
ACIN / POWER控制盒供电与电源开关
E-STOP急停回路
DC48V / DC12V 指示灯检查 48V / 12V 供电状态

森云相机与解串板相关线束已集成在机器人内部，外露线束从手臂引出并连接到相机端。现场无需单独连接解串板，只需确认相机端接头和外露线束固定可靠。

森云相机与手臂内部线束

4. 网络接线​

上位机电脑、天准电箱和 VR 头显需处于同一 6.6.7.x 网段。

头显网口注意事项

头显使用有线网络时，天准控制器接 1 号网口，默认连接地址为 6.6.7.100；使用灵境 Thor 控制器时接 2 号网口，默认连接地址为 6.6.8.100。不要混接两个网口；现场修改过网络配置时，以设备交付参数为准。

项目要求
上位机电脑用网线连接电箱，网卡 IP 修改为 6.6.7.xxx，例如 6.6.7.165
天准电箱默认 IP 为 6.6.7.100
机器人控制板默认 IP 为 6.6.7.190
VR 头显通过网线转 Type-C 转接器接入电箱，头显内 Apex 连接 IP 填写 6.6.7.100

头显连接方式：

  1. 网线一端连接机器人电箱的 1 号网口；若设备使用灵境 Thor 控制器，则连接 2 号网口。
  2. 网线另一端连接网线转 Type-C 转接器。
  3. 将 Type-C 接口插入头显左侧接口。
  4. 遥操头显不要开启 WiFi，优先使用有线网络连接。

默认网络参数：

设备默认 IP
天准电箱 / 核心控制器6.6.7.100
机器人控制板6.6.7.190
上位机电脑6.6.7.xxx，例如 6.6.7.165
头显 Apex 软件连接 IP6.6.7.100

5. 上电检查​

步骤操作检查点
1接入电源线、急停和 U 盘插头方向正确，急停接口红点对齐，U 盘标签为 BAG_STORAGE
2接入上位机网线上位机网卡 IP 为 6.6.7.xxx
3接入头显有线网络头显通过网线转 Type-C 转接器接入
4打开电箱 POWER等待系统启动，检查 DC48V / DC12V 指示灯
5初始化相机电箱重新上电后执行相机初始化脚本
6检查打包姿态若双臂垂直靠近立柱，禁止直接 Home，先通过 RQt MoveJ 到 14 关节全零位
7启动遥操系统启动后确认头显或上位机能看到相机画面

如果相机没有画面，优先检查森云相机端接头、手臂外露线束、相机初始化状态和网络信令地址。