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Marvin Pro 启动与调试

本页适用于当前天准控制器版本，提供从上电到首次遥操的必要步骤。按钮、录制、回放和日志的完整说明见 Marvin Pro 当前版 Apex Teleop。

1. 启动前检查​

  • 机器人、电箱、上位机和头显已按硬件接线连接。
  • 急停已释放，机器人工作空间内无人和障碍物。
  • 上位机与天准控制器处于同一网段。
  • 头显已接入同一局域网。
  • 确认机器人是否仍处于出厂打包姿态。打包姿态下禁止直接点击 Home，否则腕部相机可能与中间立柱碰撞。

2. 连接天准控制器​

以下以默认 IP 6.6.7.100 为例；现场修改过 IP 时以交付配置为准。

ping 6.6.7.100
ssh nvidia@6.6.7.100

控制器重新上电后，如交付系统包含 ~/cam_geac，按交付配置初始化相机：

cd ~/cam_geac
./rb_camera.sh init

启动 Apex 后端服务：

sudo systemctl start apex-backend.service
sudo systemctl status apex-backend.service --no-pager

使用 MobaXterm 时关闭 X11-Forwarding，避免相机采集超时或头显画面异常。

3. 启动 Apex Teleop 和机器人​

  1. 打开 Apex Teleop。
  2. 在右上角填写天准控制器 IP，按 Enter 连接。
  3. 启动 Robot 模块。
  4. 确认左侧 URDF 模型姿态与实体机器人当前姿态一致。
  5. 启动 Teleop 和 dnsmasq。
  6. 需要视频时启动 Camera；配置了末端执行器时再启动 Tool。
  7. 在左下角点击 Start Robot。

Marvin Pro 当前版 Apex Teleop

4. 首次拆箱：先退出打包姿态​

打包姿态禁止直接 Home

机器人以双臂垂直靠近中间立柱的打包姿态交付。此姿态直接执行 Home 时，腕部相机存在碰撞立柱的风险。首次拆箱或每次人工恢复到打包姿态后，必须先将双臂 14 个关节移动到全零位。

完成上一节并确保 Robot、Teleop 已启动且机器人 Ready 后，在已加载 Apex ROS 环境的桌面终端打开 RQt：

source /etc/apex/apex_ros_env.sh
rqt

在 RQt 中依次打开 Plugins → Services → Service Caller，然后执行：

  1. 选择 /control/set_mode，将 data 设为 1，切换到 Position Mode。
  2. 选择 /control/set_input，将 data 设为 2，切换到 Planner 输入。
  3. 选择 /control/movej，将 joint_values 设置为以下 14 个零后点击 Call：
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

移动期间持续观察实体机器人和腕部相机与立柱的距离，保持急停可触及。确认双臂均到达全零位后，再继续下一节。已经离开打包姿态且起始路径确认安全时，不需要重复执行本节。

5. 进入遥操姿态​

  1. 确认机器人已经离开打包姿态，双臂处于全零位或其他经确认的安全起始姿态。
  2. 点击 Impedance Mode。
  3. 点击 Home，等待机器人到达遥操初始位。
  4. 将 Input Mode 切换为 Teleop。

6. 连接头显并遥操​

Marvin Pro 支持 Pico 和 Meta Quest：

连接头显网线，打开 Apex 头显客户端并连接控制器。确认前端 VR 状态正常后，在安全区域内以小幅动作开始遥操。

7. 快速检查​

现象检查项
右上角无法连接IP、网段、网线和控制器网络
Robot 无法启动急停、机器人供电、控制器连接和 Robot 日志
URDF 不随实体更新Robot 模块是否运行、机器人型号配置是否正确
Teleop 不可用Robot 是否运行并已 Ready
头显无法连接dnsmasq、头显网线、头显连接 IP 和 VR 状态
相机黑屏Camera 是否启动、相机初始化和 camera_sources 配置
遥操无动作是否进入 Impedance Mode、完成 Home、Input Mode 是否为 Teleop
打包姿态准备首次启动禁止直接 Home；先通过 RQt 的 /control/movej 将双臂 14 关节移动到全零位
Home 路径接近立柱立即停止并按需急停，检查是否遗漏全零位步骤和起始姿态

需要进一步排查时，请查看 Apex Teleop 日志说明。